1991년 2월에 RB520의 후속 모델로 출시되었으며 에어로시티520과 에어로시티540 2가지 있죠. 에어로시티520의 엔진은 FB500,선행 차량인 RB520,에어로타운 초기형에 탑재된 D6BR 엔진을 탑재하였으며 엔진사운드는 가르르릉하는 소리가 나며 에어로시티520의 전장은 10.6M이죠. 에어로시티540의 엔진은 RB600,에어로600에 탑재된 D6AU 엔진을 탑재하였으며 에어로시티540의 전장은 10.9M이죠. 시내버스상으로는 에어로시티520L은 중문에 쪽창이 없으며 좌측후면부에 그릴이 좁아 보이며 에어로시티540L은 중문에 쪽창이 추가되어 좌측후면부에 그릴이 넓어 보이죠. 에어로시티540L 시내버스의 시트색상은 그레이 시트죠. 1994년 후반에 후면부의 후미등이 가로에서 세로로 분할되어 엔진룸 중앙에 그릴모양이 추가되었죠. 에어로시티520L 시내버스는 1995년 초반에 생산 종료되었죠. 1995년 중반에 냉방시내버스가 출시되어 에어로시티540L 전면부에 현대앰블럼이 부착되어 글씨체 폰트가 굵은 샘물체로 되어 있죠. 1997년 7월에 창틀이 2/3개폐창으로 분할되었으며 1998년 후반에 후면부에 ABS폰트가 부착되었죠. 1999년 초반에는 에어로시티520이 생산 종료되었죠. 1999년에는 에어로시티540L의 글씨체 폰트가 굵은 샘물체에서 가는 고딕체로 변경되었으며 후면부의 엔진룸 중앙에 그릴모양이 타원형에서 사각형으로 변경되었죠. 2000년에는 사이드미러가 상승하였죠.
2000년 6월에 후속 모델인 슈퍼에어로시티의 출시로 생산 종료되었죠.
서울 오케이버스에 있던 에어로시티540L은 2009년 중반을 끝을 맺으면서 퇴역되거나 전멸되어 영업용으로 더이상 볼 수 없으며 부산 일신여객에 있던 1999년형 에어로시티540L은 2009년 후반을 끝을 맺으면서 퇴역되거나 전멸되어 영업용으로 더이상 볼 수 없으며 부산시내버스 중에서 에어로시티540L을 늦게까지 운행된 노선은 오성여객에 있던 1999년형 에어로시티540L과 일신여객에 있던 2000년형 에어로시티540L을 2010년을 끝을 맺으면서 퇴역되거나 전멸되어 영업용으로 더이상 볼 수 없죠. 전라북도 남원시내버스에 있던 에어로시티540L을 2011년을 끝을 맺으면서 퇴역되거나 전멸되어 영업용으로 더이상 볼 수 없죠.
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